Sa longue histoire :
C’est en 1602 que le Prince-Évêque Ernest de Bavière publie un texte instituant une « Confrérie de la Miséricorde » dont la charge sera « …d’exercer les offices de piété et charité envers toutes personnes oppressées de quelque calamité… », parmi ceux-ci il recommande de « consoler et soulager les prisonniers ». Cette mission il la confie aux « Prélats, Gentilshommes, Magistrats et autres, auxquels Dieu, par sa liberté, a octroyé les moyens de subvenir aux misérables,… ». Il prévoit également les statuts de la confrérie, son administration et acquiert à son intention une grande maison destinée à devenir un hôpital.
La mention du rôle de visiteurs de prisons, recommandé par le Prince-Évêque, n’apparaît en fait que vingt-deux ans plus tard (1624), par l’approbation par Ferdinand de Bavière, successeur d’Ernest de Bavière, des règles de la « Compagnie de la Charité en faveur des pauvres prisonniers ». Néanmoins, les actes de la Compagnie indiquent qu’elle se considère comme une émanation de la confrérie érigée par Ernest de Bavière, ce qui ne l’empêche pas d’être indépendante dans son fonctionnement.
On peut relever l’existence de confréries de visiteurs de prison dans de nombreuses autres villes, appliquant ainsi le précepte du Christ – cité par l’Évangéliste Saint Matthieu (25,36), dans le passage sur le jugement denier – « j’étais en prison et vous m’avez visité ». Aujourd’hui il ne subsiste que de très rares traces de ces nombreuses confréries, outre celle de Liège une confrérie « dite Florentine » exerce encore son office à Rome.
Le 1er mars 1654, dixième année du pontificat de S.S. Innocent X, la Compagnie de Charité, érigée en la cité de Liège, est adjointe à l’archiconfrérie de la Charité de la ville de Rome, fondée elle-même en 1579, avec tous les privilèges et les nombreuses indulgences accordées à cette dernière.
La Compagnie est placée sous la protection de Saint Jean-Baptiste et adopte, comme signe distinctif et sceau « le chef de saint Jean offert par Hérode à Salomé ». La définition des règles de la Compagnie est stricte et précise. Elles déterminent les conditions d’entrée, les rôles distinctifs, les missions.
La Compagnie de Charité a pris la forme juridique d’Association sans but lucratif (ASBL) le 30 septembre 1985 sous l’appellation « Compagnie de Charité pour le Secours des Pauvres et des Prisonniers ». Elle changea sa dénomination en « Compagnie des visiteurs de prison de Liège » lors de l’assemblée générale du 20 juin 2018.